公元前632年，为争夺中原霸权，晋军谋略制胜，在城濮（今山东鄄城西南）大败楚军，开“兵者诡道也”先河的一次作战。

晋文公于二十年（公元前632年）初，率军由棘津（今河南滑县西南）渡河，进攻附楚的曹、卫，企图诱楚来援以解宋围。正月占卫五鹿（今河南清丰西北），二月进至敛盂（今河南濮阳东南）与齐昭公会盟，都城楚丘（今河南滑县东北）的卫人逐其君降晋。

三月攻占曹都陶丘（今山东定陶西北）。但楚军不受调动，反而加紧围攻商丘。宋向晋告急，晋文公用先轸建议，利用秦、齐“喜贿怒顽”的心理，运用外交谋略制造秦、齐与楚的矛盾。一面让宋重贿秦、齐，请两国出面求楚退兵，一面分曹、卫之地与宋，坚其抗楚决心。商丘未能攻下，而曹、卫之地又被晋送于宋国，楚因而拒绝退兵。秦、齐遂出兵助晋，形成三强联合对楚的战略格局。

楚成王见形势不利，恐秦乘机攻其后方，退至申邑（今河南荥阳西北），并令围攻商丘和缗邑以及占领谷邑的楚军撤回。但围攻商丘的主将子玉，骄傲自负，坚请与晋一战。楚成王决心动摇，同意子玉建议，但又不肯全力决战，仅派王室亲兵600人增援子玉。子玉派人与晋交涉：如晋许曹、卫复国，楚即解宋之围。晋国君臣认为形势有利，希望决战，但恐不允子玉条件，将遭宋、曹、卫三国仇恨。于是一面暗许曹、卫复国，劝其与楚绝交，一面扣留楚使臣以激怒子玉。子玉果怒而求战，率军进逼陶丘。晋文公为疲敝楚军，诱使子玉轻敌深入，以便在预定战场与楚决战。遂退避三舍（一舍为15千米），至城濮与秦、齐军会合。

四月初一，楚军进至城濮，初二，双方对阵。晋军在秦、齐军声援下配置为上、中、下三军；楚军以陈、蔡军为右军，申、息两军为左军，主力精锐为中军。晋统帅先轸下令首先击溃较弱的楚右军；并让晋上军佯退，于阵后拖柴扬尘，制造后军已退的假象，以诱楚左军进击，使其暴露侧翼，尔后回军与中军实施合击，又将楚左军击溃。子玉及时收住兵力，方免于中军败溃。楚军退至连谷（今河南西华境）时，子玉自杀。

此战，晋文公及先轸等，决战前充分运用外交谋略，是由实力制胜向谋略制胜的转折点；决战中，晋军先弱后强，各个击破，示利诱敌，在战术上也有所发展。

《中国战争史地图集》节选