公元前638年，宋襄公在图霸战争中，被楚军击败于泓水（古渔水支流，故道约在今河南柘城西北）之滨的作战。

周襄王十三年（公元前639年）秋，宋襄公以盟主身份约楚成王及陈、郑、许、曹之君在盂（今河南睢县西北）会盟，原定不带兵车，但楚成王率军赴会，并在会上拘捕了宋襄公，挟之进攻宋都商丘（今河南商丘西南）。宋军坚守，数月未下，楚成王方于当年冬释放宋襄公。宋襄公返国后，不甘受楚之辱，亦未放弃争霸之心，于十四年（公元前638年）夏，联合卫、许、滕三国进攻附楚的郑国。楚成王为救郑率军攻宋。宋襄公遂即由郑撤回迎战。十月初一，楚军进抵泓水南岸时，宋军已占有利之地，在泓水北岸列阵待敌。

楚军开始渡河时，右司马公孙固向宋襄公建议：“彼众我寡，可半渡而击”，襄公拒不同意，说仁义之师“不推人于险，不迫人于  ”。楚军渡河后开始列阵时，公孙固又请宋襄公乘楚军列阵混乱、立足未稳之际发起进攻，襄公又不允许，说：“不鼓不成列”。直待楚军列阵完毕后方下令进攻。由于楚军实力强大，经激战后，宋军大败。宋襄公亲军全部被歼，襄公自身亦受重伤。战后国人皆怨襄公指挥不当，而襄公并未认识自己的错误，向臣民辩解说：“古之为军”，“临大事不忘大礼”，仁人义士不伤害已经受伤的敌人，不俘虏头发斑白的老兵，不阻敌于险以取胜，不攻击未列阵的敌军等等，认为自己遵守古训行事并无不当。次年五月，襄公伤重而死，宋的霸业也随之消失。

宋襄公无视本国的军事实力，空谈仁义，争霸中原，在战略上已处于不利地位；在作战指导上，又墨守成规，在历史已进入大变革，军事理论、战争目的和作战方法均已发生重大变化的春秋时期，仍拘泥于三代守旧的战争观，以致坐失战机，主动放弃了击敌于半渡的有利条件，是宋军失败的根本原因。

《中国战争史地图集》节选